Secondo alcuni antichi documenti il castello di S. Eraclio fu eretto attorno ad una torre e ad una chiesa già esistenti, probabilmente risalenti alla fine del 900 d. C.

Inizialmente la torre e la chiesa erano circondate da capanne di legno protette da un profondo fossato e solo successivamente con l'innalzamento della cinta muraria, si sviluppò il castello vero e proprio, che prese il nome del santo al quale era stata dedicata la chiesina cioè S. Eraclio, martire del III secolo e in seguito patrono del paese.

Baluardo del sistema difensivo dei Trinci, fu edificato allo scopo di rendere più agevole il controllo della Via Flaminia, arteria importantissima per i traffici diretti verso l'Adriatico e il nord della penisola, ma soprattutto per la difesa di Foligno verso sud.

Le cronache dell'epoca raccontano che i Signori di Foligno ebbero molte difficoltà a reperire persone disposte a trasferirsi in quella zona, in quanto paludosa e malsana, al punto che su sollecitazione degli stessi Trinci, intervenne coercitivamente il comune, che non esitò a mettere a ferro e a fuoco le povere abitazioni dei contadini del circondario, allo scopo di costringerli a trasferirsi all'interno delle mura castellane.

A testimonianza della dominazione trinciana, al suo interno permane ottimamente conservato lo stemma della potente famiglia.

Si sa per certo che nel 1421, Corrado III vi teneva un suo ufficiale con l'incombenza di custodire la fortezza e di controllarne i traffici, riscuotendo pedaggi e gabelle.

Nel 1439 fu conquistato dal cardinale Giovanni Vitelleschi durante la sua azione bellica contro Foligno.

A tal proposito, in data 19 giugno di quell'anno, lo stesso cardinale così informava Cosimo dei Medici signore di Firenze: "...sicchè si può dire che Fuligno sia rimasto solo, perché oggi avemo avuto Sancto Racchio, il quale è sulla porta di Fuligno, validissima fortezza e grande...".

Con la caduta della signoria, gli abitanti incominciarono ad avere alcuni privilegi impensabili fino a quel momento, compresa la cura pastorale della chiesa del castello da parte dei monaci di Santa Maria in Campis, come risulta da in documento del 1480.

Ristrutturato più volte, il suo completamento è da far risalire alla prima metà del XVI secolo su disegno del celebre architetto Cipriano Piccolpasso.

In seguito il castello ebbe un periodo di decadenza fino a quando nel 1755, papa Benedetto XIV lo fece ristrutturare in quanto, la torre minacciava di crollare sulla sottostante chiesina.

Ai nostri giorni, il castello di S. Eraclio risulta ancora in buono stato di conservazione e se pur rimaneggiato nel tempo, rimangono ancora in piedi le possenti mura, le due porte, che mantengono ancora la struttura per i ponti levatoi, orientate una verso Foligno e l'altra verso Trevi, nonché le due bellissime torri originali, sulla maggiore delle quali, all'epoca, fu collocata una campana tuttora esistente, del peso di 400 libbre.

All'interno dell'antica chiesa chiamata di Santa Croce, si conservano ancora in buono stato alcuni affreschi di scuola folignate del XV secolo, tra i quali una Madonna con Bambino ed i santi Giovanni Battista, Sebastiano e Lorenzo, attribuibili al pittore folignate Cristoforo di Jacopo, nonché un S. Rocco attribuito a Bernardino Mesastris.

La "Casa Castellana", è costituita da un edificio in pietra della seconda metà del 1300, al quale fu aggiunto all'inizio del 400 un bel prospetto in laterizi, con loggia superiore e arcate al piano inferiore.

Ancora oggi all'interno delle mura del possente Castello di S. Eraclio, vi risiedono numerose famiglie.